can 电机是否接入

最近更新：2025-08-14 | 字数总计：1.9k | 阅读估时：8分钟 | 阅读量：次

can协议电机接入
1. 01. 接入电机
2. 02. 确认是否正确接入
  1. 02.01 确认网口是否正常
  2. 02.02 确认电机是否连接上
03. 最最最基本的概念
04. 让电机动起来

can协议电机接入

01. 接入电机

插好电机，通电，并且和支持can协议那个双绞线接好，高低确认好

这一步我是考硬件的同事完成的.

02. 确认是否正确接入

02.01 确认网口是否正常

1	ip link show

你得有 can 协议的网口出现

3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can 
4: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can

并且也需要是 up 状态

up 状态表示该接口已经被启用，并且处于活动状态

有这个只能表明你有带双通道的CAN接口，CAN控制器驱动应该正常。

还可以再细节的查一下

1 2	ip -details link show can0 ip -details link show can1

拿我的返回来说

user@ak41-ubuntu:~/canopen$ ip -details link show can0
3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can  promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0 
    can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0 
          bitrate 1000000 sample-point 0.740 
          tq 20 prop-seg 18 phase-seg1 18 phase-seg2 13 sjw 1
          mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
          mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
          clock 50000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 parentbus platform parentdev c310000.mttcan 
user@ak41-ubuntu:~/canopen$ ip -details link show can1
4: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can  promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0 
    can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0 
          bitrate 1000000 sample-point 0.740 
          tq 20 prop-seg 18 phase-seg1 18 phase-seg2 13 sjw 1
          mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
          mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
          clock 50000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 parentbus platform parentdev c320000.mttcan

state ERROR-ACTIVE 说明can控制器工作正常

berr-counter tx 0 rx 0 说没没有错误

bitrate 1000000 比特率 1,000,000 bps

这个很重要，因为我们需要确认电机的比特率是多少，并且这里要同步。

因为电机的波特率可能是另一个值（比如 500kbps, 250kbps 等），所有CAN设备必须使用完全相同的波特率才能通信。

如果明确不一样，需要修改

# 1. 先关闭can0接口
sudo ip link set can0 down
# 2. 设置新的波特率
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
# 3. 重新打开can0接口
sudo ip link set can0 up

这里只是举个例子

02.02 确认电机是否连接上

确认肯定就需要通信了。

首先需要安装一个东西，才能通过命令行和电机通信

1 2	sudo apt-get update sudo apt-get install can-utils

安装完成就可以开始了

一个终端

1	candump any

他用来监听所有的信息

然后开另一个终端

1	cansend can0 000#0100

can 的发送协议里 [CAN-ID] # [Data]

000 表示系统广播，就是所有的设备都必须监听的

01 表示启动远程节点

00 表示所有节点

但是我没有收到回复

user@ak41-ubuntu:~/canopen$     candump any
  can0  000   [2]  01 00
  can1  000   [2]  01 00
  can1  000   [2]  01 00
  can0  000   [2]  01 00

这个只能代表我的can接口之间通信没问题, 接口都连接到了同一个CAN总线上, 物理连接没问题.

理论上来说, 我有配置文件之类的东西，我可以确定节点是什么。但是供应商还没有回复我。

所以

for i in $(seq 1 127); do
  printf "Pinging Node ID %d...\n" "$i"
  # This sends a request to read a standard object (Vendor ID)
  # The CAN ID is 0x600 + the node ID we are trying
  cansend can0 $(printf "%X#4018100000000000" $((0x600 + i)) )
  sleep 0.05  # wait a tiny bit for a response
done

这个就是循环去请求不同的Can-ID, 让他给我发设备的身份信息

于是得到了一个结果

1 2	can0 601 [8] 40 18 10 00 00 00 00 00 can0 581 [8] 4F 18 10 00 04 00 00 00

4Fh 是应答码

18 10 00 确认地址没问题

04 00 00 00 是小端，翻过来 0x00000004

ok. 这里其实就是基本确认了通信成功了，也就是确定了 can 协议的电机连接上了

这个东西是 CANopen 默认标识符（COB-ID）列表

https://en.wikipedia.org/wiki/CANopen

03. 最最最基本的概念

对象	比喻	用途
SDO	客户服务柜台	配置参数，读写对象字典，准确但慢
PDO	大喇叭广播	实时数据，传输位置/速度，快但无确认
NMT	系统管理员	控制网络，启动/停止/复位设备
SYNC	节拍器	同步动作，让所有设备步调一致
EMCY	急救警报	报告故障，设备主动上报严重错误

后面我们需要一个SDO, 所以优先知道他的概念

https://www.can-cia.org/can-knowledge/sdo-protocol

CAN ID: 0x601 （0x600 + NodeID 0x01） ← 发给 node 1 的 SDO 请求
DLC: 8
Data:
Byte 0: command specifier（控制字节）
Byte 1-2: index（对象字典索引，低字节在前）
Byte 3: subindex（子索引）
Byte 4-7: data（数据，4 字节以内）

详细的命令可以通过这个网站查询，比如我接下来要修改模式

List of all Objects — Synapticon Documentation

0x6060 Modes of operation

然后详细点进去

Value	Definition
-2	Commutation offset detection mode
-1	Cogging compensation recording mode
+1	Profile position mode
+3	Profile velocity mode
+4	Torque profile mode
+6	Homing mode
+8	Cyclic sync position mode
+9	Cyclic sync velocity mode
+10	Cyclic sync torque mode

应该怎么设置大概就知道了。

04. 让电机动起来

这个时候就需要电机厂商提供的eds文件了，我测试用的是 EYOU的电机

04.01 进入轮廓速度模式

[6060]
ParameterName=Modes of operation
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0002
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=1

然后根据文档

轮廓位置模式,profile position mode(1)

轮廓速度模式,profile velocity mode(3)

轮廓扭矩模式,profile torque mode(4)

插补位置模式,interpolated position mode(7)

循环同步位置模式,cyclic synchronous position mode(8)

循环同步速度模式, cyclic synchronous velocity mode(9)

循环同步扭矩模式, cyclic synchronous torque mode(10)

操作	COB-ID	Byte0(CS)	Byte1(Byte2)	Byte3	Byte4	Byte5	Byte6	Byte7
写	0x600+NodeID	0x23	index	subindex	data
写	0x600+NodeID	0x27	index	subindex	data			/
写	0x600+NodeID	0x2B	index	subindex	data		/	/
写	0x600+NodeID	0x2F	index	subindex	data	/	/	/
返回	0x580+NodeID	0x60	index	subindex	-
返回	0x580+NodeID	0x80	index	subindex	aborting code

那我们用 CANopen SDO 命令, 基于 03 中的规则, 我们的命令就很清晰了

1	601#2F60600003000000

那么我们进入了 轮廓速度模式,profile velocity mode(3)

04.02 复位故障状态

这一步主要是为了万一上次有错误，先复位

[6040]
ParameterName=Controlword
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=1
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

这次是两个字节了

位 (Bit)	15-11	10	9	8	7	6-5	4	3	2	1	0
你的缩写	ms	r	oms	h	fr	oms	eo	qs	ev	so	so
完整名称	Manufacturer Specific	Reserved	Operation Mode Specific	Halt	Fault Reset	Operation Mode Specific	Enable Operation	Quick Stop	Enable Voltage	Switch On	Switch On
中文解释	厂商自定义	保留	操作模式特定	暂停	故障复位	操作模式特定	运行使能	快速停止	电压使能	上电	上电

然后我尝试去复位了他的状态, 大概如下

${SDO_ID}#2B40600008000000
${SDO_ID}#2B40600006000000
${SDO_ID}#2B40600007000000
${SDO_ID}#2B4060000F000000

作为一个玩机器人的前端，刚开始真的懵了。
0F 是个十六进制的值，所以这里是 0000 1111

所以代表着上电，电压使能，快速停止

04.03 设置速度转动

Name	Index:Sub	Type	Bit Size	Min Data	Max Data	Default Data	Unit	Access	PDO Mapping
Target velocity	0x60FF:0	DINT	32			0	rpm	readwrite	Receive PDO (Outputs)

于是

1	cansend $INTERFACE "${SDO_ID}#23FF6000${SPEED_HEX}"

电机就这么转起来了co

2025-07-21 该篇文章被 tommy 打上标签: can2.0 canopen 机器人