CallMeTommy的博客
杂乱写东西的地方
ethercat 操作的流程和基本原理
配置流程
01ecrt_request_master 连接主站
ecrt_master_create_domain 创建数据域 => 类似新建文件夹内，后续PDO之类的会进来
ecrt_master_get_slave获取从站信息(这里可以批量)
ecrt_master_slave_config 把从站信息告诉主站
ecrt_slave_config_pdos 配置pdo 规范
目的：这是最关键的配置步骤之一。对于每个从站，你需要精确地定义：
**同步管理器 (Sync Managers)**：配置哪些“邮箱”用于输入（从站 -> 主站）和输出（主站 -> 从站）。
**过程数据对象 (PDOs)**：指定你希望通过这些“邮箱”交换的具体数据是什么。例如，“我希望将‘目标位置’这个PDO映射到输出邮箱，并将‘实际位置’这个PDO映射到输入邮箱”。
信息来源：这些配置信息（PDO索引、同步管理器设置）通常来自于从站设备的ESI (EtherCAT Slave Information) 文件，或者通过
ethercat命令行工具扫描得到
ecrt_slave_config_dc 设置分布式时钟
| 数值 | 含义说明 |
|---|---|
0x0001 |
启用 DC 支持 |
0x0300 |
启用 Sync0 输出 + 同步激活（常用） |
0x0700 |
启用 Sync0 和 Sync1 输出 |
ecrt_master_select_reference_clock 设置参考时钟（可选）
ecrt_domain_reg_pdo_entry_list 注册pdo
ecrt_master_sdo_download 通过SDO 获取和设置字典对象.
ethercat download -m 4 -p 3 0x2004 0 0 –type uint8
ecrt_slave_config_emcy_handler 注册 EMCY 回调处理函数
| 组成 | 作用 | 举例 |
|---|---|---|
| 对象字典（Object Dictionary） | 定义设备的数据结构 | 0x6040、0x6060、0x607A 等 |
| SDO（Service Data Object）服务 | 读/写对象字典参数（非实时） | 修改加速度、读取固件版本等 |
| PDO（Process Data Object）服务 | 实时数据传输（周期性） | 控制字、目标位置、反馈位置 |
| Emergency（EMCY）报文 | 异常报警机制 | 电机过载、编码器错误等 |
| SYNC 同步机制 | 时间同步（如果使用同步模式） | 主站发同步触发信号 |
| CiA 301/40x 设备配置规范 | 设备行为标准（如 CiA 402） | 电机状态切换逻辑、模式设置 |
📂 控制与状态相关对象（CiA 402）
| Index | Sub | Name | 类型 | 含义与作用 |
|---|---|---|---|---|
| 0x603F | 0 | Error code | UINT16 | 最近一次错误码，比如过流、过压等 (doc-legacy.synapticon.com) |
| 0x6040 | 0 | Controlword | UINT16 | 控制状态机，例如 Enable/RUN/Reset (kollmorgen.com, download.variodrive.nl) |
| 0x6041 | 0 | Statusword | UINT16 | 状态反馈，如 Fault/Operation enabled等 (kollmorgen.com, download.variodrive.nl) |
| 0x6060 | 0 | Modes of operation | SINT8 | 设置运行模式：CSP/CST/CSV等 (kollmorgen.com, download.variodrive.nl) |
| 0x6061 | 0 | Modes display | SINT8 | 当前运行模式反馈 (kollmorgen.com, download.variodrive.nl) |
| 0x6071 | 0 | Target torque | INT16 | 设置目标转矩 (doc-legacy.synapticon.com, kollmorgen.com) |
| 0x607A | 0 | Target position | INT32 | 设置目标位置 (doc-legacy.synapticon.com, kollmorgen.com) |
| 0x60FF | 0 | Target velocity | INT32 | 设置目标速度 (doc-legacy.synapticon.com, kollmorgen.com) |
| 0x6064 | 0 | Actual position | INT32 | 实际位置反馈 (doc-legacy.synapticon.com, kollmorgen.com) |
| 0x606C | 0 | Actual velocity | INT32 | 实际速度反馈 (doc-legacy.synapticon.com, kollmorgen.com) |
| 0x6077 | 0 | Actual torque | INT16 | 实际转矩反馈 (doc-legacy.synapticon.com, kollmorgen.com) |
| 0x60B0 | 0 | Position offset | INT32 | CSP 模式下的位置偏移（可选） (doc-legacy.synapticon.com) |
| 0x60B1 | 0 | Velocity offset | INT32 | CSV 模式下的速度偏移（可选） (doc-legacy.synapticon.com) |
| 0x60B2 | 0 | Torque offset | INT16 | CST 模式下的转矩偏移（可选） (doc-legacy.synapticon.com) |
⚙️ 设备配置与诊断类对象（通用）
| 索引 | 名称 | 用途说明 |
|---|---|---|
| 0x1000 | Device Type | 设备类型标识 |
| 0x1001 | Error Register | 错误状态 |
| 0x1018 | Identity Object | 厂商ID、产品ID、版本号等 |
| 0x1020 | Verify Configuration Date | 配置校验 |
| 0x10F1 | Firmware Version（非标准） | 某些厂商扩展的固件信息 |
强烈建议查询这个，基本的该有的都有。