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ethercat CIA4.2 运动模式
ethercat CIA4.2 运动模式
| 模式值 | 模式名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | Profile Position Mode (PP) | 位置模式：根据目标位置运动，自动插值。 |
| 3 | Profile Velocity Mode (PV) | 速度模式：控制目标速度。 |
| 4 | Profile Torque Mode (PT) | 转矩模式：控制目标转矩。 |
| 6 | Homing Mode | 回零模式：通过限位开关或机械基准点进行零点校准。 |
| 7 | Interpolated Position Mode (CSP) | 插值位置模式：控制器发送插值位置点，实现高精度运动。 |
| 8 | Cyclic Synchronous Velocity Mode (CSV) | 同步速度模式：主站周期性发送速度指令。 |
| 9 | Cyclic Synchronous Torque Mode (CST) | 同步转矩模式：主站周期性发送转矩指令。 |
一般用的其实就是
PP, PV,CSP,CSV
01. 轮廓控制模式(PP)
先说第一种
主站写一次目标位置
0x607A（Target Position），然后发送启动命令（ControlWord 触发），
驱动器自己“规划路径”，按内部设置的加减速参数运动。
他的意思其实类似于按电梯。
我在1楼，要去11楼。
那么我只是告电梯(从站)我要去10楼（目的地），其他的我不用管
当然速度你也可以进行一些干预
| 对象 | 含义 | 是否必需 |
|---|---|---|
0x607A |
目标位置 Target Position | ✅ 必须 |
0x6081 |
Profile Velocity（期望速度） | ✅ 必须（限制最大速度） |
0x6083 |
Profile Acceleration（加速度） | ✅ 必须 |
0x6084 |
Profile Deceleration（减速度） | ✅ 必须 |
0x6086 |
Motion Profile Type（插值曲线） | 可选（线性或梯形） |
总的来说就是，一开始给一个指令，剩下从站自己解决.
02. 轮廓速度模式(PV)
这个模式呢？就是只关注他的速度
主站告诉从站一个“目标速度”，从站内部根据给定的加减速值，平滑地加速到这个速度，并持续转动。
| 参数 | EtherCAT 对象 | 含义 |
|---|---|---|
| 目标速度 | 0x60FF Target Velocity |
要达到的速度（正负值可控方向） |
| 加速度 | 0x6083 Profile Acceleration |
加速时的斜率 |
| 减速度 | 0x6084 Profile Deceleration |
减速时的斜率 |
这个很好理解
03. 同步位置(CSP)
他和PP其实类似。
但是他控制的更细
CSP 模式要求主站在固定周期（通常 1ms）下，持续发送位置点，驱动器只负责执行，不做路径插值。
| 对象 | 名称 | 类型 | 用途 |
|---|---|---|---|
0x6060 |
Modes of Operation | int8 | 写入 8 → 进入 CSP 模式 |
0x6061 |
Modes of Op Display | int8 | 当前运行模式反馈（只读） |
0x607A |
Target Position | int32 | 每周期写入目标位置 |
0x6064 |
Position Actual Value | int32 | 当前实际位置反馈 |
0x60C2 |
Interpolation Time Period | uint8/int16 | 表示主站周期时间（比如 1ms） |
0x60C4 |
Interpolation Time Index | int8 | 表示插值类型（一般为 0） |
0x6040 |
Controlword | uint16 | 控制状态机，开始/停止 |
0x6041 |
Statusword | uint16 | 状态反馈，用于确认伺服就绪 |
也就是说他每个位置都需要自己控制。基本上是1ms一个循环，不停的控制
pp 不会控制这么频繁，可能发一次，及时毫秒甚至更久都不用控制
04. 同步速度(CSV)
| 对象 | 名称 | 类型 | 用途 |
|---|---|---|---|
0x6060 |
Modes of Operation | int8 | 设置为 9 进入 CSV 模式 |
0x6061 |
Modes of Op Display | int8 | 当前运行模式反馈（只读） |
0x60FF |
Target Velocity | int32 | 每周期写入的目标速度 |
0x606C |
Velocity Actual Value | int32 | 实际速度反馈 |
0x6040 |
Controlword | uint16 | 控制字（开机、启用等） |
0x6041 |
Statusword | uint16 | 状态字，运行状态反馈 |
同样，和PV的区别就是是否每个周期去控制