Can & CIA402

这篇文章是为了梳理整个 Can 电机和 Cia402 的流程

一个简单记录

01. 基本流程

NMT Start Node
SDO 清故障：0x6040=0x0080（有些设备需要）
设模式：0x6060=目标模式
使能序列：0x6040=0x0006 → 0x0007 → 0x000F
必要参数（限速/加减速/软限位/回零参数等）
配 PDO（若需实时）：0x140x/0x180x + 0x160x/0x1A0x，最后存储 0x1010="save"

02. 基本的前提 SDO

首先来说就是一些基本的工作要先确定。

比如说你运行这个电机需要走哪些模式？

ethercat CIA4.2 运动模式之前我写了一个这个东西，说了4种常用模式。

比如我需要 PP 这种模式

对象	含义	是否必需
`0x607A`	目标位置 Target Position	✅ 必须
`0x6081`	Profile Velocity（期望速度）	✅ 必须（限制最大速度）
`0x6083`	Profile Acceleration（加速度）	✅ 必须
`0x6084`	Profile Deceleration（减速度）	✅ 必须
`0x6086`	Motion Profile Type（插值曲线）	可选（线性或梯形）

那么我首先需要在控制字中写入

1	cansend $INTERFACE "${SDO_ID}#2F60600001000000"

如果是 pv

1	cansend $INTERFACE "${SDO_ID}#2F60600003000000"

如果是 CSP, 就完全以它作为对象

对象	名称	类型	用途
`0x6060`	Modes of Operation	int8	写入 `8` → 进入 CSP 模式
`0x6061`	Modes of Op Display	int8	当前运行模式反馈（只读）
`0x607A`	Target Position	int32	每周期写入目标位置
`0x6064`	Position Actual Value	int32	当前实际位置反馈
`0x60C2`	Interpolation Time Period	uint8/int16	表示主站周期时间（比如 1ms）
`0x60C4`	Interpolation Time Index	int8	表示插值类型（一般为 0）
`0x6040`	Controlword	uint16	控制状态机，开始/停止
`0x6041`	Statusword	uint16	状态反馈，用于确认伺服就绪

首先需要设置

1	cansend $INTERFACE "${SDO_ID}#2F60600008000000"

另外可以设置 0x1006 这个是设置是设置同步周期.

比如我使用 CSP，那么周期就很重要。我使用的 EYOU 电机默认值是 0

[1006]
ParameterName=Communication Cycle Period
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0007
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
DefaultValue=0

还可以设置

0x607F（最大轮廓速度，上限）
0x6080（最大电机转速，如需）
0x6065（最大跟随误差），0x6067/0x6068（位置窗口/时间）
0x607D:1/2（软限位），0x6085（急停减速）

这个主要保护安全边界，可以不设置用默认值。

比如 EYOU 0x608 就没有，自定义了

[2025]
ParameterName=over speed time
ObjectType=7
AccessType=RW
DataType=0x0006
PDOMapping=0
ObjFlags=0x00000000
LowLimit=0
HighLimit=65536
DefaultValue=100

02. 402 使能三步

写 0x0006 → 等 0x6041 到 Ready to switch on
写 0x0007 → 等到 Switched on
写 0x000F → 等到 Operation enabled
故障时先脉冲 Fault reset（Controlword bit7=1），待 0x6041 清故障后再走三步。

# 步骤 2: 尝试故障复位 (新增)
# 这一步很重要，如果电机处于一个可复位的故障状态，这条指令会清除它。
echo "[2/5] 尝试发送故障复位指令..."
# 对象 6040h (Controlword), 写入 0x80
cansend $INTERFACE "${SDO_ID}#2B40600080000000"
sleep 0.1 # 等待复位完成

# 步骤 3: 通过状态机使能电机
echo "[3/5] 正在使能电机..."
# 发送 "Shutdown" 指令 (Controlword = 6)
cansend $INTERFACE "${SDO_ID}#2B40600006000000"
sleep 0.1
# 发送 "Switch On" 指令 (Controlword = 7)
cansend $INTERFACE "${SDO_ID}#2B40600007000000"
sleep 0.1
# 发送 "Enable Operation" 指令 (Controlword = 15 or 0x0F)
cansend $INTERFACE "${SDO_ID}#2B4060000F000000"
sleep 0.1

中间其实可以监控状态字, 当出错的时候

最简单的方式就是写入控制字

1	cansend $INTERFACE "${SDO_ID}#2B40600008000000"

另外一种就是直接写 0。

我的代码中是直接先复位..

03. PDO

#!/usr/bin/env bash
set -euo pipefail

INTERFACE=can0
NODEID=1

# COB-IDs
RPDO2_ID=$((0x300 + NODEID))   # RPDO2 (maps 0x607A + 0x6081)
SYNC_ID=0x80                   # SYNC

# 周期（微秒），需与 0x1006 一致，例如 1000us=1kHz
PERIOD_US=1000

# 小端32位十六进制
u32le() { printf '%08X' "$1" | sed 's/\(..\)\(..\)\(..\)\(..\)/\4\3\2\1/'; }

# 目标位置生成（示例：匀速递增）
pos=0
step=1000                      # 每周期位置增量（单位按厂商定义）

# 建议：PDO先发→SYNC触发锁存
while true; do
  pos=$((pos + step))
  POS_HEX=$(u32le "$pos")
  VEL_HEX=$(u32le 0)           # RPDO2第二段是0x6081；CSP通常忽略，填0即可

  cansend "$INTERFACE" "$(printf '%03X' "$RPDO2_ID")#${POS_HEX}${VEL_HEX}"
  cansend "$INTERFACE" "$(printf '%03X' "$SYNC_ID")#"

  usleep "$PERIOD_US"          # 若无 usleep，可用: python -c "import time; time.sleep($PERIOD_US/1e6)"
done

RPDO2_ID 这个虽然我没有在文章中写, 这个是 CIA402 中实时性要求比较高，实时传递消息都需要用的

RPDO 主站 => 从站

TPDO 从站 => 主站

2025-09-18 该篇文章被 tommy 打上标签: canopen 机器人 cia402 can