CIA402 PDO

01. PDO 的基本知识

PDO 是什么: PDO（Process Data Object，过程数据对象）是 CANopen/CiA‑402 用于实时传输小量数据（最多 8 字节）的报文，几乎无协议开销，适合周期/事件驱动的控制与反馈。与之相对，SDO 用于配置与参数下载，非实时。

PDO 简单说就是 SDO 的映射

实时数据用 PDO. 需要快速交换的

PDO 分为 RPDO和TPDO 通道与索引区间

• RPDO（主站发给驱动）：通信参数在 0x1400..0x1403，映射在 0x1600..0x1603

• TPDO（驱动发给主站）：通信参数在 0x1800..0x1803，映射在 0x1A00..0x1A03

02. PDO 有几路？

NrOfRXPDO=4

NrOfTXPDO=4

这是是 YIyou 的, 支持4路，一般也是支持4路，本质上 PDO 几路功能都一样。只是优先级不一样导致的使用方式不一样

• 工程惯例（为了优先级/实时性分工，非必须）：

  • RPDO1（最高优先级）：0x6040 控制字（可加 0x6060 模式）

  • RPDO2（主设定量）：0x607A/60FF/6071 等（同步=1 常见）

  • RPDO3（偏置/辅助）：0x60B2/60B1/60B0、轮廓参数微调

  • RPDO4（低频/自定义）：回零参数、限位等（很多场景用 SDO 更合适）

• RPDO（主站→从站）

  • RPDO1: 0x200 + NodeID（通信参数 0x1400，映射 0x1600）
  • RPDO2: 0x300 + NodeID（通信参数 0x1401，映射 0x1601）
  • RPDO3: 0x400 + NodeID（通信参数 0x1402，映射 0x1602）
  • RPDO4: 0x500 + NodeID（通信参数 0x1403，映射 0x1603）

• TPDO（从站→主站）

  • TPDO1: 0x180 + NodeID（通信参数 0x1800，映射 0x1A00）

  • TPDO2: 0x280 + NodeID（通信参数 0x1801，映射 0x1A01）

  • TPDO3: 0x380 + NodeID（通信参数 0x1802，映射 0x1A02）

  • TPDO4: 0x480 + NodeID（通信参数 0x1803，映射 0x1A03）

这个时候我们就需要发送PDO了。

• CAN 标识符（COB‑ID）

• DLC（0..8）

• Data[0..DLC‑1]

CAN-ID 他等于你选择的通道地址 + NodeID

DLC 游戏扩展包。 哈哈哈哈，Data Length Code 表示该 CAN 帧携带的数据字节数， 最多8个字节

Data 就是“映射对象的值”按顺序小端拼起来

之前讲 SDO 的时候大概讲了一下 SDO => PDO 怎么对应。这里就不赘述了

1

cansend can0 205#0F0008

需要自己用的是这里都是用小端传的。

DLC 也需要注意下，我这里是cansend，他自己处理了，其实本质上如果自己去实现也是需要传的。

03. PDO 配置

这些其实是需要SDO来做配置或者做映射的. 在SDO那里大概说了下

先说一下流程

首先先禁用

1

cansend can0 605#2300140105020080   # 0x1400:1 = 0x80000205

Bit 31 = 0 表示启用，1表示禁用 , 然后 205 表示 CAN-ID

1
2
3
4
5
6
7
8

# 禁用 TPDO1
cansend can0 605#2300180185010080   # 0x1800:1 = 0x80000185
# 设置抑制时间=5ms (=50×100µs)
cansend can0 605#2B00180332000000   # 0x1800:3 = 50 (UNS16, 小端 0x0032)
# 设置事件定时器=100ms
cansend can0 605#2B00180564000000   # 0x1800:5 = 100 (UNS16, 小端 0x0064)
# 重新使能 TPDO1
cansend can0 605#2300180185010000   # 0x1800:1 = 0x00000185