CIA402 SDO
01. 基本信息
| 对象 | 比喻 | 用途 |
|---|---|---|
| SDO | 客户服务柜台 | 配置参数，读写对象字典，准确但慢 |
| PDO | 大喇叭广播 | 实时数据，传输位置/速度，快但无确认 |
| NMT | 系统管理员 | 控制网络，启动/停止/复位设备 |
| SYNC | 节拍器 | 同步动作，让所有设备步调一致 |
| EMCY | 急救警报 | 报告故障，设备主动上报严重错误 |
SDO = Service Data Object（服务数据对象)。
他的目的是读写对象字典。
SDO 是请求-响应模式：Master 发请求 → Slave 解析 → Slave 响应 → Master 接收 → 完成。每个操作都要等待应答。
他能做什么呢？
比如你一开始要确定电机状态，使能3步？你一开始要电机走什么模式？
总是就是初始化配置类，就走SDO。
配置完 SDO，SDO 会把部分字段映射成 PDO 能访问的, 让 PDO 能改，所以看起来，他们有些重叠，其实改的是不一眼的东西
他的好处是稳定，可靠，但是比 PDO 慢, 这里有一个表格对比可以看下.
| 特性 | PDO | SDO |
|---|---|---|
| 实时性 | 高 | 低 |
| 确认机制 | 无 | 有 |
| 数据长度 | 1~8 字节 | 1~4 GB（可分段） |
| 数据类型 | 通常是过程数据（位置/速度/IO） | 配置/参数/对象字典数据 |
| 传输效率 | 高 | 低 |
| 触发方式 | 同步/异步 | 请求/响应 |
02. SDO 的写法
下面的表格是一些基础信息
| 操作 | COB‑ID | Byte0(CS) | Byte1 | Byte2 | Byte3 | Byte4..7 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 写4B | 0x600+NodeID | 0x23 | index低 | index高 | subindex | data4B |
| 写3B | 0x600+NodeID | 0x27 | index低 | index高 | subindex | data3B + 1B 填0 |
| 写2B | 0x600+NodeID | 0x2B | index低 | index高 | subindex | data2B + 2B 填0 |
| 写1B | 0x600+NodeID | 0x2F | index低 | index高 | subindex | data1B + 3B 填0 |
| 成功应答 | 0x580+NodeID | 0x60 | index低 | index高 | subindex | 0x00 × 4 |
| 失败应答 | 0x580+NodeID | 0x80 | index低 | index高 | subindex | 4B Abort Code |
| 操作 | COB‑ID | Byte0(CS) | Byte1 | Byte2 | Byte3 | Byte4..7 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 读请求 | 0x600+NodeID | 0x40 | index低 | index高 | subindex | 0x00 × 4 |
| 读应答4B | 0x580+NodeID | 0x43 | index低 | index高 | subindex | data4B |
| 读应答3B | 0x580+NodeID | 0x47 | index低 | index高 | subindex | data3B + 1B 填0 |
| 读应答2B | 0x580+NodeID | 0x4B | index低 | index高 | subindex | data2B + 2B 填0 |
| 读应答1B | 0x580+NodeID | 0x4F | index低 | index高 | subindex | data1B + 3B 填0 |
| 失败应答 | 0x580+NodeID | 0x80 | index低 | index高 | subindex | 4B Abort Code |
他告诉了我们第一个问题
就是 SDO 写是 0x600 ，读取是 0x580
COD-ID 是 读写 + NodeID
之前讲过， COD-ID 是对于 canopen 仲裁协议的一个决定性规则，由他来确定从站是显性还是隐性。
NodeId 修改起来比较麻烦，参考 http://blog.callmetommy.cn/2025/08/11/202508/can_arbitration/
目前我暂时没考虑折腾 LSS
| 字节 | 内容 | 含义 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 0 | 0x23 | CCS + n | Command Specifier：0x23 表示写 4 字节（expedited transfer） |
| 1 | 0x40 | Index 低字节 | 对象字典索引低 8 位 → 0x6040 的低字节 0x40 |
| 2 | 0x60 | Index 高字节 | 对象字典索引高 8 位 → 0x6040 的高字节 0x60 |
| 3 | 0x00 | SubIndex | 子索引 → 0（控制字一般只有一个 SubIndex） |
| 4 | 0x01 | Data Byte0 | 数据最低字节 → 小端序最低位，控制字 = 1 |
| 5 | 0x00 | Data Byte1 | 数据次低字节 → 控制字高 8 位 |
| 6 | 0x00 | Data Byte2 | 数据高 16~23 位 → 对 32 位对象填充 |
| 7 | 0x00 | Data Byte3 | 数据最高字节 → 对 32 位对象填充 |
1 | cansend can0 605#240600001000000 |
这是一个例子.
CCS + n 为什么是
2F或者23之类的，在上麦你已经解释过了。Index 低字节 这个需要你用到的，比如
6040我要改状态字，他对应就是 6040, 然后这边是小端。Index 高字节
SubIndex 这个需要自己查
剩下的就是数据
写就是这么写
03. 配置PDO
一般来说 PDO 是厂家默认的，但是你查 eds 文档
1 | [2002] |
当这个 PDOMapping = 1 的时候，表示他是可以配置的
这个时候你可以用 SDO 去配置它，当然 PDO 也是可以。只是如果你区分功能在配置的时候做这件事儿，那么就用 SDO 去做。
1 | 禁用 RPDO1（0x1400:01 = 0x80000205） |
类似这样。
| PDO 编号 | Communication Parameter Index | Mapping Parameter Index |
|---|---|---|
| RPDO1 | 0x1400 | 0x1600 |
| RPDO2 | 0x1401 | 0x1601 |
| RPDO3 | 0x1402 | 0x1602 |
| RPDO4 | 0x1403 | 0x1603 |
那这里就需要具体讲讲了
1 | cansend can0 605#2300140105020080 # 0x1400:1 禁用，COB-ID=0x205 |
我这里做了什么呢？
我设置我的 RPDO1 只需要2个参数，6040 和 6060.
我们来对应一下
6040 是控制字
6060 是模式
所以说PDO应该怎么传？
1 | cansend can0 205#0F0008 |