Ethercat ESI 文件

这个主要是在学习 ethercat igh 过程中的一个记录，不算是教程，如果对你有帮助也挺好.

前沿

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详细的建议参考 ETG2000_S_R_V1i0i10_EtherCATSlaveInformationSpecification.pdf

也最好有这个文档，因为能查详细的数据. 因为学习嘛，主要学习先用到的。

EtherCATInfo

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<EtherCATInfo xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="EtherCATInfo.xsd" Version="1.6">

子节点

EtherCATInfo 元素是 EtherCAT 从设备描述的根元素

Vendor

主要就是厂商信息：Vendor ID、名称、联系信息等

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<Vendor>
    <Id>#x1234</Id>
    <Name>公司名称(可以多个，中英文之类的)</Name>
    <ImageData16x14>位图</ImageData16x14> 

应该还会有其他的，但是主要关注的其实是Id，这个很多是需要的。

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EtherCATInfo
├── Vendor
│   ├── Id                     ← 厂商ID（Vendor ID）
│   ├── Name                   ← 厂商名称
│   ├── Image                  ← 可选，厂商Logo图片
│   ├── Info
│   │   ├── Url                ← 厂商网址
│   │   └── SupportEmail       ← 技术支持联系方式

这个 info 一般是不包含的，这个数据是 AI 给我的，见到过这么多 ESI 文件从来没有包含过，当然里面信息也不太重要。

Descriptions

核心定义区（Groups + Devices）

就是核心描述区域

Groups

配置工具使用组中设备的结构将设备分组在一起。没有连接到 Groups 元素的从属功能。

他的子节点是 Group

他的作用就是给后续的Device进行分类，我那一个典型的

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<Groups>
	<Group>
		<Type>ServoDrive</Type>
		<Name LcId="1033">Servo Drives</Name>

Group 的属性

Type 类型，你可以理解为 Group 的唯一标识

然后在 Device 中，就会有

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<GroupType>ServoDrive</GroupType>

这样就可以进行关联。

Name 名称, 关联之后就会有名称对吧。

这样理论上 **ESI **导入软件就会让你选择分组，选择设备，例如 TwinCAT、Acontis、SOEM GUI 等等软件.

如果你不需要做这的解析其实是不需要关注这个的。

Devices

Devices 元素的组成方式。它描述了运行设备所需的所有设置和功能。

子元素

Device 的属性

DeviceType

他的属性非常多，所有我会找一些常用的来说，具体的看文档吧

type

他的属性很重要

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<Type ProductCode="#x2406" RevisionNo="143">EYOU_ServoModule_V143</Type>

也很多属性.

还有很多其他属性, 简单看了下，不常用先不学，后续要用到再说

主要就是这几个属性, 他决定了我们该用哪个Device，因为可能一个ESI文件是对应很多个设备的。

那先获取信息

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=== Master 3, Slave 4 ===
Device: Main
State: PREOP
Flag: +
Identity:
  Vendor Id:       0x00001097
  Product code:    0x00002406
  Revision number: 0x0000008f
  Serial number:   0x00000000

这个时候去对应

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<Vendor>
    <Id>#x1097</Id>

<Devices>
    <Device Physics="YY">
        <Type ProductCode="#x2406" RevisionNo="143">EYOU_ServoModule_V143</Type>

8f 是16进制，转成10进制就是 143

那么我们就找到了对应的

这个就是 type 的作用, 后续我重新做那个软件的时候，就应该这样做

Name，Comment，URL

这里稍微说一下NameType，就是他们的共同属性属性, 数字类型 integer.

可以设置区域代码

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<Name LcId="1033">EYOU_ServoModule_ECAT_V143</Name>

3081: English (Australia)
1033: English (United States)
2057: English (United Kingdom)
1031: German (Germany)
2055: German (Switzerland)
1036: French (France)
3084: French (Canada)
3076: Chinese (Hong Kong S.A.R.)
2052: Chinese (PRC)
4100: Chinese (Singapore)
1028: Chinese (Taiwan)
1041: Japanese
1043. Dutch (Netherlands)
1040: Italian (Italy)
1027: Catalan
1044: Norwegian (Bokmal)
2068: Norwegian (Nynorsk)
2070: Portuguese (Portugal)
1053: Swedish
1034: Spanish (Traditional Sort)
1049: Russian

其他用处暂时没有。一般只是显示一个信息。如果要做解析的话，读一下即可.

Info

有关设备的其他信息（ESC 的硬件功能、超时）

InfoType 描述了 EtherCAT 从控制器、状态机和邮箱超时的硬件细节。

这个是一个常用描述, 因为属性过多

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<Info>
	<StateMachine>
		<Timeout>
			<PreopTimeout>2000</PreopTimeout>
			<SafeopOpTimeout>9000</SafeopOpTimeout>
                        <BackToInitTimeout>5000</BackToInitTimeout>
			<BackToSafeopTimeout>200</BackToSafeopTimeout>
		</Timeout>
	</StateMachine>
	<Mailbox>
		<Timeout>
			<RequestTimeout>100</RequestTimeout>
			<ResponseTimeout>2000</ResponseTimeout>
		</Timeout>
	</Mailbox>
</Info>

另外一个是MailBox的超时。

我拿到的ESI文件中主要就是超时。唯一一个是

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<VendorSpecific>
	<ErrorHandling>
		<AutoRestoreAfterWcOk>1</AutoRestoreAfterWcOk>
	</ErrorHandling>
</VendorSpecific>

这个是 VendorSpecificTy 是供应商特定的类型，文章上直接写的any.

GroupType

Reference to a group (described in element Groups) to which this device should be assigned to.

Name of the handle used in element Groups:Group:Type
对应将此设备分配给的组（在元素组中描述）的引用。元素中使用的句柄名称 Groups：Group：Type

这个是前讲过

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<GroupType>ServoDrive</GroupType>

<Groups>
	<Group>
		<Type>ServoDrive</Type>
		<Name LcId="1033">Servo Drives</Name>

Profile

很重要的东西。

Description of the used profile and object dictionary including data type definition

使用的配置文件和对象字典的描述，包括数据类型定义。

主要是2个东西。

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<Profile>
	<ChannelInfo>
		<ProfileNo>402</ProfileNo>
	</ChannelInfo>

这个告诉你他的协议，比如我用的基本都是 CIA402 的

首先确认这个对不对。

另外一个就是字典

不用一个一个去读他

UnitTypes

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<UnitTypes>
	<UnitType>
		<Name>mm</Name>              ← 单位名称
		<Definition>millimeter</Definition>
		<SiUnitCode>0x01</SiUnitCode>  ← SI 单位代码
	</UnitType>

这个一般不用，至少目前没见到过

类型定义

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<DataTypes>
    <DataType>
        <Name>UINT</Name>      ← 定义"UINT"这个类型
        <BitSize>16</BitSize>  ← UINT = 16位
    </DataType>

这个是最基础的，他有子索引的概念

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<DataType>
	<Name>DT1018</Name>
	<BitSize>144</BitSize>
	<SubItem>
		<SubIdx>0</SubIdx>
		<Name>SubIndex 000</Name>
		<Type>USINT</Type>
		<BitSize>8</BitSize>
		<BitOffs>0</BitOffs>
		<Flags>
			<Access>ro</Access>
		</Flags>
	</SubItem>
	<SubItem>
		<SubIdx>1</SubIdx>
		<Name>Vendor ID</Name>
		<Type>UDINT</Type>
		<BitSize>32</BitSize>
		<BitOffs>16</BitOffs>
		<Flags>
			<Access>ro</Access>
		</Flags>
	</SubItem>
	<SubItem>
		<SubIdx>2</SubIdx>
		<Name>Product Code</Name>
		<Type>UDINT</Type>
		<BitSize>32</BitSize>
		<BitOffs>48</BitOffs>
		<Flags>
			<Access>ro</Access>
		</Flags>
	</SubItem>
	<SubItem>
		<SubIdx>3</SubIdx>
		<Name>Revision Number</Name>
		<Type>UDINT</Type>
		<BitSize>32</BitSize>
		<BitOffs>80</BitOffs>
		<Flags>
			<Access>ro</Access>
		</Flags>
	</SubItem>
</DataType>

0一般是长度，有多少个子索引。后面的格局定义来即可

需要注意的

BitOffs

Bit address of the SubItem value starting at 0.

NOTE: The bit offset of SubItem 0 shall be 0x00.

For SubItems >0 the bit offset can be chosen without any restriction. Padding bits for alignment do not have to be described explicitly

SubItem 值的位地址从 0 开始。

注意：子项 0 的位偏移应为 0x00。对于子项>0，可以不受任何限制地选择位偏移。不必显式描述用于对齐的填充位。

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┌─────┬─────┬─────┬─────┬─────┬─────┬─────┬─────┬─────┐
│Byte0│Byte1│Byte2│Byte3│Byte4│Byte5│Byte6│Byte7│Byte8│
└─────┴─────┴─────┴─────┴─────┴─────┴─────┴─────┴─────┘
 Bit   Bit   Bit   Bit   Bit   Bit   Bit   Bit   Bit
 0-7   8-15  16-23 24-31 32-39 40-47 48-55 56-63 64-71

BitOffs 指定每个 SubItem 从第几位开始。

Flags：Access

读写权限

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‘ro’: readonly (default)
‘rw’: readwrite
'wo': writeonly

参数列表

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<Objects>
    <!-- 对象1：引用 UINT 类型 -->
    <Object>
        <Index>#x6040</Index>
        <Name>Control Word</Name>
        <Type>UINT</Type>          ← 引用上面定义的 UINT
        <BitSize>16</BitSize>      ← 继承 UINT 的 BitSize
    </Object>

Index 索引

Name 名称

Comment 评论

Type和 BitSize 之类的和 DataType 重复，这个应该需要确认是否有子节点

Info 内容说明

这个一般只有一个 DefaultString

他会有一些其他限制

不过目前还没有遇见过其他的

Flags

这个也有很多

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<Flags>
	<Access>ro</Access>
	<Category>o</Category>
</Flags>

Access

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‘ro’: readonly (default)
‘rw’: readwrite
'wo': writeonly

Category

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‘m’: mandatory
‘o’: optional (default)
‘c’: conditional

比较重要一点. 得理解这个的含义

Fmmu, Sm, Su

他应该是一整个逻辑

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[主站侧]
┌─────────────────────────────────┐
│ 应用程序：                       │
│ EC_WRITE_U16(offset, 0x000F)    │
│ (写入控制字)                     │
└────────────┬────────────────────┘
             ↓
┌─────────────────────────────────┐
│ Domain（逻辑地址）：              │
│ offset = 0x0000                 │
│ 数据 = 0x000F                   │
└────────────┬────────────────────┘
             ↓
┌─────────────────────────────────┐
│ EtherCAT 帧：                   │
│ 目标逻辑地址 = 0x0000           │
│ 数据 = 0x000F                   │
└────────────┬────────────────────┘
             ↓
           网络传输
             ↓
[从站侧]
┌─────────────────────────────────┐
│ ESC 芯片接收帧                   │
└────────────┬────────────────────┘
             ↓
┌─────────────────────────────────┐
│ FMMU 0 (Outputs)：              │
│ 逻辑地址 0x0000                 │
│   → 映射到                      │
│ 物理地址 SM2:0x1200             │
└────────────┬────────────────────┘
             ↓
┌─────────────────────────────────┐
│ SyncManager 2：                 │
│ 地址 0x1200                     │
│ 写入数据 0x000F                 │
│ (三缓冲机制，防止撕裂)           │
└────────────┬────────────────────┘
             ↓
┌─────────────────────────────────┐
│ 从站应用程序：                   │
│ 从 SM2 读取控制字 = 0x000F      │
│ 执行电机控制逻辑                 │
└─────────────────────────────────┘

Fmmu 他的作用是把逻辑地址映射成物理地址

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<Fmmu>Outputs</Fmmu>   ← FMMU 0：映射输出数据（主→从）
<Fmmu>Inputs</Fmmu>    ← FMMU 1：映射输入数据（从→主）
<Fmmu>MBoxState</Fmmu> ← FMMU 2：映射邮箱状态

主站逻辑地址     FMMU 映射      从站物理地址
(Domain)      ────────>      (SyncManager)
    ↓                           ↓
 0x0000         映射到        SM2 (0x1200)
 0x0020         映射到        SM3 (0x1400)

这个是针对PDO数据

MBoxState FMMU 映射的是”邮箱状态寄存器”，不是邮箱数据本身

Definition of FMMU usage

Allowed values:

‘Outputs’: FMMU is used for RxPDO

‘Inputs’: FMMU is used for TxPDO

‘MBoxState’: FMMU is used to map the Write Event Flag of the

Input Mailbox (register 0x080D.0) to the process data. The Input

Mailbox does not have to be polled by the Master when waiting

for a Mailbox Response. The usage is highly recommended to

reduce traffic.

NOTE: FMMU is always assigned to one process data

SyncManager. If there are n consecutive output SyncManagers

with a physical start address of below 0x1000 and BitSize = 8,

they are all covered by one FMMU with size n*8 bit.

E.g. digital I/O devices without uC.

FMMU 用法的定义 允许的值： ‘Outputs’： FMMU 用于 RxPDO ‘Inputs’： FMMU 用于 TxPDO ‘MBoxState’： FMMU 用于将输入邮箱 （寄存器 0x080D.0） 的写入事件标志映射到进程数据。在等待邮箱响应时，主服务器不必轮询输入邮箱。强烈建议使用以减少流量。

官方文档解释清楚了，现在只需要了解一个概念即可

Sm

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<Sm MinSize="#x24" MaxSize="#x80" DefaultSize="#x80" StartAddress="#x1000" ControlByte="#x26" Enable="1">MBoxOut</Sm>
<Sm MinSize="#x24" MaxSize="#x80" DefaultSize="#x80" StartAddress="#x1080" ControlByte="#x22" Enable="1">MBoxIn</Sm>
<Sm DefaultSize="40" StartAddress="#x1100" ControlByte="#x64" Enable="1">Outputs</Sm>
<Sm DefaultSize="40" StartAddress="#x1400" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>

Description of SyncManager including start address and direction.

Allowed values:

‘MBoxOut’: Mailbox Data Master → Slave

‘MBoxIn’: Mailbox Data Slave → Master

‘Outputs’: Process Data Master → Slave

‘Inputs’: Process Data Slave → Master

NOTE: Standard SyncManager assignment as specified in

ETG.1000, part 4 applies.

The first listed SyncManager describes SyncManager0, the

following SyncManager describes SyncManager1, etc.

If more than one SyncManager of same direction and buffer

mode is used attribute Pdo@Su is recommended to make clear

to which Sm a PDO is assigned. If a PDO can be assigned to

different SyncManagers, the attribute should be omitted.

SyncManager 的描述，包括起始地址和方向。允许的值：

‘MBoxOut’：

邮箱数据主站→从站 ‘MBoxIn’：

邮箱数据从站→主站 ‘输出’：

处理数据主站→从站 ‘输入’：

处理数据从站→主站

注意：适用 ETG.1000 第 4 部分中指定的标准 SyncManager 分配。

第一个列出的 SyncManager 描述了 SyncManager0，以下 SyncManager 描述了 SyncManager1，依此类推。如果使用多个相同方向和缓冲区模式的 SyncManager，建议 Pdo@Su 属性以明确将 PDO 分配给哪个 Sm。如果可以将 PDO 分配给不同的 SyncManager，则应省略该属性。

Sm => SyncManager

简单说他就是住站和从站的数据交换机

1. 控制逻辑, 管理读写
2. 同步状态
3. 状态反馈(缓冲区满/空，数据就绪，写保护）
4. 保护机制

一系列的。他的属性很多

MinSize: 从站支持的最小 SyncManager 长度（以字节为单位）

MaxSize: 从站支持的最大 SyncManager 长度（以字节为单位）

DefaultSize: 邮箱 SyncManager 进程数据 SyncManager 的必填项：对于进程数据长度，默认 SyncManager 长度是根据元素 RxPDO（用于输出 SyncManager）和 TxPDO（用于输入 SyncManager）中的默认 PDO 分配计算的。SyncManager 的默认大小（以字节为单位）

StartAddress: SyncManager 的强制物理起始地址

ControlByte: 如果 Sm@Virtual = false 则为必填 SyncManager 控制字节（寄存器 0x0804 + y*8;y= SyncManager 数量），包括。SyncManager 模式和方向

这个稍微说一下

Enable: 邮箱 SyncManager 必须使用。SyncManager 启用位 （0x0806.0 + y*8） y= SyncManager 允许值数： ‘1’： 启用： SyncManager 活动控制内存 ‘0’： 禁用： SyncManager 没有内存保护 对于邮箱 SyncManagers： 邮箱长度 ！= 0： 启用 = TRUE 邮箱长度 == 0： 启用 = FALSE 对于进程数据 SyncManagers： 不关心

只用知道是否启用即可。

Su 没怎么见到过.

通过定义由此字符串标识的不同数据报（可能不同的帧）来定义计时上下文。
efines a timing context by defining different datagrams
(possibly different frames) which are identified by this string.

Su = 定义一个”时序上下文”，用于将多个 PDO/SM 分组到同一个 EtherCAT 帧中。

默认情况没有Su的情况，主站会把所有Sm放在同一个组里面

它可以把主站的帧进行分类，比如定义快速和慢速，比如哪些是运动控制之类的。

不过目前没有遇到过

PDO

TxPdo 从=>主

RxPdo 主=>从

和从站通信必须严格按照他的规定来.

他们都属于 PdoType

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<Index DependOnSlot="true">#x1600</Index>
<Exclude>#x1601</Exclude>
<Exclude>#x1602</Exclude>

表示冲突，比如我运行 1600 CSP, 就不能运行其他模式.

同时也表示支持其他模式.

ExcludedSm 属于排除。排除一种sm. 暂时不深究, 类似Exclude，也是一种互斥.

主要的还是 EntryType 但是这个也不用多说。就是描述字段

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<Entry>
	<Index DependOnSlot="true">#x607A</Index>
	<SubIndex>0</SubIndex>
	<BitLen>32</BitLen>
	<Name LcId="1033">Target Position</Name>
	<Comment>object 0x607A:0</Comment>
	<DataType>DINT</DataType>
</Entry>

HexDecValue 这个一直没有关注

以十六进制或十进制格式表示十六进制值，例如 12345 → 12345 （dec） #x12345 → 0x12345 （十六进制），而 0x45 是 LSB 和 0x01 MSB 只允许正值。相应的元素定义中提到了可能的异常。

Represents a hexadecimal value either in hexadecimal or decimal format, e.g.
12345 → 12345 (dec)
#x12345 → 0x12345 (hex), whereas 0x45 is LSB and 0x01 MSB
Only positive values are allowed. Possible exceptions are mentioned in the corresponding

element definition

就是16进制简单这样理解就行了

然后发现了

Index DependOnSlot 这个东西, 他是和 Module 相关的, 当我启用模块，然后在调用的时候, 他会去偏移 DependOnSlot = true 的值

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<Slots SlotIndexIncrement="#x800" SlotPdoIncrement="16">
	<Slot MinInstances="1" MaxInstances="1">
		<Name>Axis 0</Name>
		<ModuleIdent Default="1">#x119800</ModuleIdent>
		<ModuleIdent Default="0">#x219800</ModuleIdent>
		<ModuleIdent Default="0">#x319800</ModuleIdent>
	</Slot>
</Slots>

<Module>
	<Type ModuleIdent="#x319800">pv -  axis</Type>
	<Name>Axis only supports pv</Name>
	<RxPdo Fixed="1" Sm="2">
		<Index DependOnSlot="true">#x1602</Index>
		<Exclude>#x1600</Exclude>
		<Exclude>#x1601</Exclude>
		<Name LcId="1033">Outputs</Name>

这里有两个偏移参数

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SlotIndexIncrement="#x800" SlotPdoIncrement="16"

会让数据偏移, 公式如下

实际 PDO 索引 = 基础索引 + (插槽号 × SlotPdoIncrement)

那么算一下

这个 ESI 只有一个插槽所以他是 0

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1602 + 0 x 16 所以最后就是 1602

大概是这样。

DependOnSlotGroup 是插槽号，复杂情况管理起来

MailBox

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<Mailbox>
	<CoE>
		<InitCmd>
			<Transition>SO</Transition>
			<Index DependOnSlot="true">#x6060</Index>
			<SubIndex>0</SubIndex>
			<Data>08</Data>
			<Comment>Modes of operation</Comment>
		</InitCmd>
	</CoE>
</Mailbox>

这里源码中没有属性

DataLinkLayer

‘0’：不支持邮箱数据链路层（无邮箱重复服务）’1’：支持邮箱数据链路层（邮箱重复服务）;

注意：根据 ETG.1000.4，对于支持邮箱服务的设备，必须支持邮箱数据链路层（=从丢失的邮箱帧中恢复）。

0’: Mailbox Data Link Layer not supported (no Mailbox repeat service)

1’: Mailbox Data Link Layer supported (Mailbox repeat service);

NOTE: Support of Mailbox Data Link Layer (=recovery from lost

mailbox frame) is mandatory according to ETG.1000.4 for devices

supporting the mailbox service

我目前电机是支持 COE => CANopen over EtherCAT

存在这个条目表示支持 COE，

SdoInfo 是否允许查询字典结构

PdoAssign 是否可以改变SM使用的哪些PDO

PdoConfig 是否可以修改PDO内部的Entry

CompleteAccess 一次读写整个对象

SegmentedSdo 支持分段 SDO, 如果flase 只支持快速SDO

PdoUpload 设备具有动态过程数据，即 PDO 配置和 PDO 分配从设备上传，并根据计算出的 PDO 长度设置 SyncManager 长度。0：取自 ESI 的 PDO 描述，并基于相同的长度计算的 SyncManager 长度

这个时候再来看子节点

 Transition

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‘IP’: Init → Pre-Operational
‘PS’: Pre-Operational → Safe-Operational
‘PI’: Pre-Operational → Init
‘SP’: Safe-Operational → Pre-Operational
‘SO’: Safe-Operational → Operational
‘SI’: Safe-Operational → Init
‘OS’: Operational → Safe-Operational
‘OP’: Operational → Pre-Operational
‘OI’: Operational → Init
‘IB’: Init → Bootstrap
‘BI’: Bootstrap → Init

• ✅ 当设备从 PreOp 转换到 SafeOp 时
• ✅ 自动执行这个 InitCmd（写入 0x6060 = 8）

剩余的Data之类的?

所以 我这个默认是CSP模式

这个InitCmd 如果没有机必须写

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// 主站代码必须写：
ec_slave_config_t *sc = ecrt_master_slave_config(...);

// 手动配置参数
ecrt_slave_config_sdo8(sc, 0x6060, 0, 8);  // 设置 CSP 模式
ecrt_slave_config_sdo32(sc, 0x6081, 0, 1000);  // 速度限制
ecrt_slave_config_sdo32(sc, 0x6083, 0, 5000);  // 加速度
// ... 更多配置

所以我在配置TAISHAN电机的时候

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if (ecrt_slave_config_sdo8(sc[i], 0x6060, 0x00, OP_MODE_CSP)) {
    LOG_ERROR("TAISHAN电机 (从站 %zu) 设置SDO 0x6060 失败\n", i);
}

其他的见招拆招吧

Dc

属性

这个一般不用了解，因为一般是和我下面这样什么都不写，就意味着全部的DC支持

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<Dc>
	<OpMode>
		<Name>DC</Name>
		<Desc>DC-Synchron</Desc>
		<AssignActivate>#x300</AssignActivate>
		<CycleTimeSync0 Factor="1">0</CycleTimeSync0>
		<CycleTimeSync1 Factor="1">0</CycleTimeSync1>
	</OpMode>
</Dc>

接下来子节点

OpMode

支持的作模式的定义（通常是同步的作模式）列出的第一个作模式是默认的。

注意：为了使用 mailbox init 命令定义作模式，使用元素 Device：Slots 和 Modules

Definition of supported operation modes (usuallyoperation modes of synchronization)
The first operation mode listed is the default one.

NOTE: For definition of operation modes with mailbox

init commands the elements Device:Slots and Modules are used

Name 和 Desc 跳过

AssignActivate - DC 同步信号激活寄存器, 控制那些SYNC信号被激活

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主站周期（1ms）
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├─── SYNC0 触发 ───────────────────┐
│    ├─ 从站读取输入 PDO           │
│    ├─ 从站处理控制算法           │  从站处理
│    └─ 准备输出数据               │  周期
│                                  │
├─── SYNC1 触发 ───────────────────┘
│    └─ 从站锁存输出 PDO
│       └─ 数据真正输出到电机
│
└─── 主站读取 PDO

如果启用DC，就只有2种模式

1. Sync0
2. Sync0 + Sync1

就是一个立刻发出，一个等触发统一发出。

Modules

这个就不赘述了，就是可以模块化

可以在 Devices 使用这个模块，而不用每次都写。